Ännu en ny bolldetektering

Hej!

Nu har jag övergett aldebaran och byggt en helt ny boll detektor med hjälp av OpenCV. Den fungerar över förväntan. Hittar bollar i olika ljusinställningar på takbelysningen. Tar aldrig skåpet. Har betydligt bättre träffsäkerhet.

Returnerar flera bollar om man kan se flera bollar (i en ny separat funktion för att inte förstöra APIet, man får flera bollar med get_balls(), get_ball() returnerar endast den största bolllen (antagligen den närmaste)).

Enda risken jag ser är att det segar ned nätverket mer om hela bilden skickas till datorn. Men jag tror att även red_ball och blob_detector skickade bilden till datorn... Jag har testat ensam utan några nätverksproblem.

I vilket fall som helst är själva detektionerna många många gånger bättre. De hamnar oftast på bättre position också, även om Z-axeln kan vara off med 30 cm ibland. Men tror inte grupperna har nån nytta av Z-positionen på bollen?