Perception

Har ändrat vilket sätt som bollarna upptäcks.

ALRedBallDetection användes tidigare. Den detekterade dock skåpet på väggen, eftersom skåpet var över horizonten filtrerades det bort. Men det fick till följd att man inte såg någon boll alls på planen, eftersom ALRedBallDetection bara ger tillbaka en enda boll (i detta fall skåpet).

Nu har jag tillsammans med min prao Erik Nyhlen fixat en detektor med ALColorBlobDetection som fungerar bättre. Det är väldigt sällan den ser skåpet. Tyvärr fungerar det inte riktigt på samma sätt så projicerade avstånd på långt håll diffar. Nära så är det nästintill identiskt både i x och y led. Har gjort en egen ground plane projection med hjälp av matte från Karl Holmqvist. Det fungerar över förväntan.

Den nya ALColorBlobDetection är både snabbare detektion ("The detection works faster than the red ball detector and should be used instead. The color has to be provided through the API as there is no default value.") och snabbare projecering.

Tyvärr har inte ALColorBlobDetection någon fancy checkbox i monitor där man kan se vad den detekterar. Så man kan inte lika lätt se vad som roboten ser. Men jag har lagt till en flagga DEBUG i config som man kan sätta till true så ritas bilden ut i ett separat fönster när man kör koden. Detta segar dock ned programmet väsentligt...

Det finns också en option i config.py där man kan sätta tillbaka detektion till att använda gamla ALRedBallDetection om man skulle känna för det. Eller om det skulle uppstå nån bugg (vilket jag inte hoppas att det gör) så kan man alltid gå tillbaka. APIet ser identiskt ut utifrån.

Min fråga är nu, ska jag merga in detta i master? :)